まず、
1.商品として
　人間以外の生物をモチーフとするのが、ZOIDSの商品としてのアイデンティティだから。人型ZOIDSなんて出したら、　きっとガ○ダムのパクりだと言われます。人型以外で通してきたからこそ、バ○ゥとか爆○をパクリなんて言っていられるのです。（乱暴な言い方で、気を悪くされた方がいらっしゃいましたら謝ります。
　別に個人で作るのが悪いと言うことは出来ませんが、メーカーはそうは行かないでしょう。Zナイトが失敗として焼きついているのかもしれません。Ｚナイトのストーリーも薄い印象で、ＴＯＭＹはあまり人型メカの経験が無いように見えます。

2.設定的に
　基本的に、使えないから表に出てこないのではないかと。また、人型ZOIDSは倫理上の観点などから戦闘用としては存在しないのではないでしょうか。
　人型の外形は造れたとしても人型以外のコアとの親睦性がいまいちの為高い戦闘力は見込めず、指などの繊細な機能が発揮できないのでは。一応両手が開いていますので物資の移動などには使えそうですが、それならコング系でいいような気がします。人型で高性能を求めると、結局二足歩行のコングになりそう。
　実際良く知らないのですが、Zナイトはそう考えると実はたいしたこと無いかも。
　　
　外形もコアも備えているならば、パイロットとの精神リンクは行いやすいでしょう。
　実際に存在するとして、同クラスの他の外形のZOIDSと比較するとなると・・・。人間の利点といえば、道具の使用・発達した知能。でも、ZOIDSってほとんど人間が操縦していて、おまけに武器持ってるジャン。仮にお互い精神リンクしていたとして、
　　人型・・・人＋人
　　　　　　　(でっかい人、何人寄れば何とかの知恵）
　　他　・・・人＋他
　　　　　　　（人の思考と野生の勘・神経が高度に融合)
　機体性能は同じ技術で造るのでともかくとして(一概に人＜熊＝人型＜熊型とは言えない)、ＯＳに差がある、と言った所でしょうか。よっぽど悪知恵がないと勝てなさそう。
　しかし、人＋他の場合そう滅多に高度な精神リンクは行えないでしょうから、人型は一般向けかもしれません。
　ＯＳが悪いと来たい性能が発揮できず、良いと逆に操り　づらい・・・｢僕が一番うまくＺＯＩＤＳを操れるんだ！！｣(うろ覚え)

3.ロードゲイル
　ガーゴイル型とは言っていますが、何らかの形で入手したドラゴン型(ガン・ギャラド系)、もしくはＴ‐ＲＥＸ亜種(ゴジュラス系)＋翼といった情報がコアにあるのではないでしょうか。ひょっとするとストームソーダー系(テラノドン)＋腕かもしれません。

　結論ありき、みたいで嫌ですが、結局コアが無いからメジャー足り得ていないと考えます。